Ne 1 janar 1801, Giuseppe Piazzi zbuloi nje objekt, te cilin ai mendoi se ishte nje komete e re. Por pas orbites se saj ishte e qarte, se kjo nuk ishte nje komete, por me shume si nje planet i vogel. Piazzi Ia vuri emrin Ceres, sipas perendeshes siçiliane te grurit. Tre objekte te tjera te vogla u zbuluan ne vitet e ardheshme (Pallas, Vesta, dhe Juno). Nga fundi i shekullit te 19 jane zbuluar disa qindra te tilla.

Disa qindra mijera asteroide jane zbuluar dhe dhene emertimet e perkohshme. Mijera te tjere jane zbuluar çdo vit. Jane pa dyshim me qindra e mijera, qe jane shume te vogjel per t'u pare nga Toka. Ka 26 asteroide te njohur, te medhenj rreth 200 km ne diameter. Por ne dime shume pak per ata te vogjelit, ka ndoshta ne menyre te konsiderueshme me shume se 1 milion asteroide ne varg 1 km.

Asteroidet Ida 243 dhe Gaspra 951 jane fotografuar nga anija Galileo duke shkuar gjate rruges tek Jupiteri.

Asteroid me i madh deri tani eshte Ceres. Ajo eshte 974 km ne diameter dhe permban rreth 25% te mases se gjithe asteroideve te kombinuar. Asteroidete tjere te medhenj jane Pallas, Vesta dhe Hygiea te cilat jane midis 400 dhe 525 km ne diameter. Te gjithe asteroidet tjere te njohur jane me pak se 340 km ne diameter.

Ka disa debate per sa i perket klasifikimit te asteroideve, kometave dhe henave. Ka shume satelite planetare qe ndoshta jane kapur si asteroide.

Asteroidet jane klasifikuar ne nje numer te tipeve te ndryshem (perberjen e tyre kimike) dhe terrenin:

Tipi-C: perfshin me shume se 75% e asteroideve te njohur: jashtezakonisht te erret me terren 0,03; te ngjashme me meteoret karbonike, perafersisht te njejten perberje kimike si hidrogjen, helium dhe dhe perberje tjera.
Tipi-S: relativisht 17% te ndritshem: terren 0,10 -. 22; nikel-metalik, te perzier me hekur.
Tipi-M: te shndritshem me terren 0,10 -. 18.

Theksojme: Ka edhe shume lloje te tjera te asteroideve

Per shkak te paragjykimeve te perfshira nga vezhgimet, perqindjet e mesiperme mund te mos jene perfaqesues te shperndarjes se vertete te asteroideve. Ka pak te dhena ne lidhje me densitetin e asteroideve.

Asteroidet jane kategorizuar edhe nga vendodhja e tyre ne Sistemin Diellor:

Brezi-Asteroideve: gjendet midis Marsit dhe Jupiterit; te ndara ne nengrupe: Hungarias, floras, Phocaea, Koronis, Eos, Themis, Cybeles dhe Hildas (te cilat jane emeruar pas brezit asteroideve ne grup).
Asteroidetet Prane Tokes: objektet qe jane me afer me Token ne orbiten e tyre.
Trojanet: ndodhen prane pikave te Lagranzhit (60 grade perpara dhe pas Jupiterit ne orbiten e tij). Tashme jane disa qindra asteroide te tille te njohur.

Ndermjet perqendrimeve kryesore te asteroideve ne brezin kryesor jane relativisht te rajoneve te njohura si boshlleqet Kirkwood. Nje objekt ne orbite te tille ka shume gjasa te jete e pershpejtuar nga Jupiteri ne nje orbite te ndryshme.
Ka edhe disa asteroide te percaktuar si Centaurs ne sistemin e jashtem Diellor. Perberja e ketyre objekteve eshte ndoshta me shume si ajo e kometave apo objekteve te Brezit Kuiper se sa ajo e asteroideve te zakonshem. Ne veçanti, Chiron eshte klasifikuar tashme si nje komete.

Vesta 4 eshte studiuar kohet e fundit me HST = Teleskopi ne Hapesire. Kjo eshte nje asteroid veçanerisht interesant dhe duket te kete qene i diferencuar ne shtresa si planetet Tokesore. Kjo nenkupton nje burim te brendshem te ngrohjes, e cila eshte e pamjaftueshme per shkrirjen e nje objekti te tille.

Edhe pse ata nuk jane te dukshme me sy, asteroidet jane shume te dukshem me dylbi apo nje teleskop te vogel.